統失ニートの再受験日記

大体は海水魚について書きます。統失ですが、医学部再受験しようと思います。

Arduino

倒立振子10

少しづつ長時間立つようになってきました。ただ結局、極配置では立たせることができませんでしたので、PID制御を行っています。極配置で理論通りに立たせることができなかったのは悔しいです! 見ての通り、だいぶプルプルしていますが、頑張って立とうとし…

倒立振り子9

モーターをスプリントダッシュからノーマルのFAにしてみます。ついでに、ギア比も→戻します。 方法が右往左往して申し訳ないですが、モーターを変えたので、再び極配置からアプローチをしてみたいと思います。また、以前の記事のトルクと力の関係の部分を修…

倒立振子8

一瞬だけですが...立ちました。ヾ(o´∀`o)ノワァーィ♪ カクカクプルプルで、Balanduinoみたいにスイスイ動くには程遠いですが、ちょっと前進しました。 ただ、電池の消費がもうすごいです。一時間くらいパラメータ合わせてたら単電池本使えなくなっちゃいます。も…

倒立振り子7

相変わらず倒立振り子を作っています。 極配置での振り子が立つ気配を見せないので、PID制御に変更してみました。また、ギア比も→に変更してみました。結果はこちらです。 後ろから指で抑えているので、全然立ってはいませんが、なんとななんとなく立ちたい…

倒立振り子6

Kalmanフィルタについてお話しようと思い、いろいろ調べたのですが、私には難しすぎて残念ながら理解できませんでした。すみません。 とりあえず言いたかったことは、加速度センサと角速度センサから角度を測るときは、Kalmanフィルタを使うと精度良いものが…

倒立振り子5(測定)

釣り糸で釣り上げて重心を測ります。測定結果は、重さkg、タイヤ軸からの重心距離はmでした。 従って、慣性モーメントは、の値はそれぞれ、、、、となりました。重力加速度はとしました。 極の値は適当にと置きます。この極でどのように収束するか楽しみです…

倒立振り子4(運動方程式続き)

続きです。 さて、微分方程式を解くことになりますが、今回は動きを制御して収束させたい(つまり、振り子角度が0に落ち着いてほしい)ので、ラプラス変換します。ラプラス変換を使うと、逆変換したときに解がの肩に実数部を持つので、収束や発散を表現でき…

倒立振り子3(運動方程式)

毎日更新を目指していたのですが、早速昨日はお休みしてしまいました。頑張らなきゃ。 前回の記事の(2)極配置で必要なので、倒立振り子の運動方程式を追っていきます。図のようなモデルを考えます。 振り子の運動方程式は、回転方行、水平方向、垂直方向…

倒立振り子2

倒立振り子を静止されることが、まず第一の目標になるわけですが、そのためには振り子の運動を制御しなくてはなりません。どのような式を使って制御すればよいでしょうか? 私は工学系でないので、制御のことはあまり詳しくないのですが、一般的に使われる制…

倒立振り子1

以前に述べたとおり、Oculusメーヴェが最終的な目標なのですが、現在はArduinoの練習から少し脱線して、倒立振り子を作っています。プログラムにはまだ手をつけていませんが、ロボットの体は出来上がっています。 主に用いた部品を書いていきます。 モーター…