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統失ニートの再受験日記

大体は海水魚について書きます。統失ですが、医学部再受験しようと思います。

倒立振り子6

Arduino

Kalmanフィルタについてお話しようと思い、いろいろ調べたのですが、私には難しすぎて残念ながら理解できませんでした。すみません。

とりあえず言いたかったことは、加速度センサと角速度センサから角度を測るときは、Kalmanフィルタを使うと精度良いものが得られるということです。Arduinoでライブラリがありますので、利用してください。あと、ジャイロモジュールENC-03Rは標準で角加速度を出力しますので、角速度センサとして使うときはC6、C7コンデンサをショートさせてください。その辺の仕組みはよくわかりません。

極配置での倒立振り子作成結果をのせます。

結果は見ての通り、プルプルするだけでまったく立ちません。

理論から予想だと{2}degくらいは安定するはずなんだけど...(´・ω・`)ガッカリ…

どこがおかしいのかなー?