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統失ニートの再受験日記

大体は海水魚について書きます。統失ですが、医学部再受験しようと思います。

倒立振り子7

Arduino

相変わらず倒立振り子を作っています。

極配置での振り子が立つ気配を見せないので、PID制御に変更してみました。また、ギア比も{114.7:1}{38.2:1}に変更してみました。結果はこちらです。

後ろから指で抑えているので、全然立ってはいませんが、なんとななんとなく立ちたい雰囲気を見せてはいます。(ここからなかなか進まないんですが...)

PID制御では以前の記事 の通り、{3}つの適切なパラメータを探すのですが、これがかなり難しいです。また、電池の電圧は使用してると低下するため、電流が下がり、モーターの回転量が変わってしまします。そのためパラメータが一定でありません。きちんとした振り子を作りたい場合は、電圧を一定に制御できる仕組みや、回転数を制御できるモーターなどを使用する必要がありそうです。

それにしても、スプリントダッシュモーターは電力消費が激しすぎです。すぐ電池がなくなるので電池代がバカになりません。ふつうのモーターでよかったな...(;´Д`)