読者です 読者をやめる 読者になる 読者になる

統失ニートの再受験日記

大体は海水魚について書きます。統失ですが、医学部再受験しようと思います。

倒立振子10

少しづつ長時間立つようになってきました。ただ結局、極配置では立たせることができませんでしたので、PID制御を行っています。極配置で理論通りに立たせることができなかったのは悔しいです!

見ての通り、だいぶプルプルしていますが、頑張って立とうとしています。パラメータを変更すれば、プルプルは解消できるので、プログラムの改善や最適パラメータの探索をして、スラっとスマートに立たせるように頑張りたいと思います。

モーターはノーマルのFA{130}に変えてよかったです。電池の持ち、振り子の安定性がかなり良くなりました。